多功能工業機器人工作站技術參數

發布時間：2021-06-10 丨 瀏覽次數：

多功能工業機器人工作站技術參數

一、本體：

六自由度工業機器人本體；最大負載≥7kg； 最大臂展半徑≥700mm； 軸數：≥6軸； 位置重復精度：≦0.02mm； 軸運動范圍：（1）1軸：≥340°（2）2軸：≥245°  （3）3軸：≥420°（4）4軸：≥380°（5）5軸：≥250°（6）6軸：≥720° 機器人本體重量：≤25kg； 最大噪音：≤70dB(A)。

二、控制器：

與同品牌工業機器人本體相配套；防護等級：≥IP20；控制軟件：軟件出廠預裝。

三、實訓臺及相關配件：

1.示教器：與同品牌工業機器人本體相配套；具有圖形化彩色液晶屏；支持USB存儲器；防護等級：≥IP54；具有緊急停機、≥3位啟動開關（雙回路）安全功能。

2.實訓臺：整個平臺采用立式結構，電器柜可以安裝工控機、IO口擴展板、電磁閥安裝位置、變頻器安裝位置、PLC安裝位置，電氣接線部分為抽屜式結構，便于接線，預留擴展區域，便于設備的擴展。工作平臺為可以靈活安裝各功能模塊的導槽式或矩陣螺絲孔式。尺寸：≥1200mm×1000mm×900mm；材料：鋁合金+鋼板；平臺面板為多用途可擴展設計方式，擴展非常靈活；

3.氣動夾具：最大負載能力：≥3kg；最大抓取范圍：≥15cm×15cm；最高抓取精度：≥1mm；帶有機器人安裝機架。

4.變位機夾具：變位機夾具可以和工業機器人進行模擬焊接、拋光打磨、噴涂等協同作業；變位機行程≥±45°；氣缸行程≥30mm；自動夾具采用進口導桿氣缸驅動，配置漫反射光電傳感器。

5.自動分揀插件：至少包含了原始物料區和分揀插件成品區；整個過程中有工業視覺自動判斷物塊的類型，工業機器人快速響應分類過程，分揀、插裝組件為視覺識別板進行分揀、插裝功能，有圓形，方形，三角形、六邊形等。形狀的物料，并且設置帶缺陷物料，通過視覺系統配合實現準確分揀與插件，模擬工業場合電子產品的分揀，插件過程；具有分揀插件工裝盤，對應插裝分揀物料；物料為鋁合金或者工程塑料，大小為：直徑23mm-37mm之間；捕獲識別物料范圍為：≥100mm×100mm之間；取精度：≦±0.5mm；配合視覺識別精度：≥99.8%；分揀吸嘴安裝在機器人末端；配備圓形、三角形、正方形、六邊形料塊紅色和黃色各1套，并且設置缺陷物料；工業機器人自動分揀插件控制提供全部開源程序（原代碼全部為用戶開放）
    6.沖壓配件：至少包含送料氣缸、沖壓氣缸、退料氣缸，采用知名品牌氣缸；每個氣缸配有限位傳感器；檢測傳感器可以判斷物料是否到位。

7.PLC：知名品牌PLC；集成≥16路輸入和≥16路輸出IO口；內置≥64K大容量的RAM存儲；內置≥0.065μS/高速處理基本指令；控制規模：≥32(包括CC-LINK I/O)點；內置獨立≥3軸100kHz定位功能：提供相關電氣連接線與附屬器件。
    8.觸摸屏：≥7英寸； 液晶顯示屏分辨率：≥800×480； 觸摸屏：四線電阻式觸摸屏，分辨率≥4096×4096； 顯示：真彩，≥65535色；液晶顯示； 液晶屏亮度：≥200cd/㎡； 內存：≥128M； 存儲設備：≥128M FLASH； 組態：嵌入式組態；提供與PLC通訊端口線和工控機連接的端口線。
    9.氣源氣路：采用無油靜音氣泵或集中氣源供氣；配有調壓過濾器、氣路等氣動元件；排氣壓力：≥0.7Mpa；流量：≥20L/min； 噪音量：≤70dB。
四、主要功能：

1.搬運碼垛：搬運碼垛是模擬工業場合的自動搬運碼垛功能設計，可以自動記錄碼垛位置和高度，具有重復精度高，自動計算旋轉角度等功能；工業機器人工具盤上安裝了氣動吸盤；包含輸送帶，采用步進電機驅動；電機速度可以進行調節；可以實現將模擬物料送到輸送帶上進行定向傳送；具有傳感器能夠檢測模擬物料是否到達指定位置。
    2、TCP練習：TCP練習區主要作為工業機器人的基礎學習環節，此環節能動態直觀的體現出TCP示教的重要性和示教的精度，能夠自由更換示教尖端；可實現TCP標定練習，提供TCP標定用錐形教學塊；可實現基本軌跡編程練習，提供三角形、方形教學軌跡；可實現復雜軌跡編程練習，提供曲線教學軌跡；

3.寫字繪圖：采用軟筆實現寫字繪圖；可通過示教編程完成軌跡規劃；可通過離線編程完成軌跡規劃；配有筆形工具。
    4.立體倉庫及自動裝配：存儲自動裝配工件；倉位數量：≥3列3層9個；倉位承重：≥2Kg；倉位尺寸：≥100mm×70mm×80mm；外形尺寸：≥350mm×180mm×450mm；工件種類：≥3種9個；工件模塊包括自動裝配母件、子件等。
    5.視覺智能檢測：視覺智能檢測，主要是配合工業機器人做智能檢測工件角度缺陷及自動對位等以及工業機器人視覺學習開發使用；工業相機，技術要求如下：像素：≥130W像素；.分辨率：≥1280×960；像素尺寸：≥3.75μm× 3.75μm；光譜：彩色；支持自定義AOI，降低分辨率可提高幀率；三種工作方式：連續采集、軟觸發采集、外觸發采集；可直接連接第三方；標配視覺系統和豐富的二次開發實例源碼；f≥16mm F1.4：12毫米工業鏡頭，最大光圈≥F1.4lｆor 2/3 百萬像素相機；配套同軸光源，光源大小為≥80mm×80mm；準環形光源，直徑≥70mm，照射角度≥90度，帶模擬控制器；配套同軸光源及光源控制器：發光窗口≥50mm*50mm含調光控制電源；機器視覺兼容視覺開發環境；提供案例程序主要包括模板匹配、零件識別、字符識別、條碼識別、二維碼識別等；

五、教學資源：

1.配套相應產品的教學視頻：主要包含工業機器人仿真與離線編程、工業機器人3D裝配與維護仿真、工業機器人視覺技術教學視頻、工業機器人操作與編程等教學視頻。

2.配套相應產品的課程資源：主要包含工業機器人入門、工業機器人安裝、調試與維護、工業機器人操作與編程、工業機器人典型應用、工業機器人仿真與離線編程、工業機器人工裝設計等，配套相應的PPT教案。

3.配套設備全部提供開源代碼。

4.配套相應產品的3D虛擬仿真：重點包括工業機器人的裝配過程及拆裝仿真，不少于5種類型本體，如小型六自由度工業機器人、大型六軸工業機器人、水平關節工業機器人、并聯蜘蛛手機器人、五軸工業機器人等。