機器人多功能實訓工作站

發布時間：2021-06-22 丨 瀏覽次數：

機器人多功能實訓工作站

一、工業機器人多功能實訓工作站功能要求：

1、實訓站功能

該實訓平臺由工業機器人、多功能夾具、模塊化實驗綜合實訓臺、各功能實訓組件等構成?；诙喙δ軍A具，機器人通過改變位姿，實現各夾具間的快速切換。

2、主要實訓組件包括但不限于以下

（1）模擬機床上下料實訓組件

（2）機器人寫字（擦除）實訓組件

（3）機器人噴涂實訓組件

（4）機器人碼垛搬運實訓組件

3、可開展的實訓項目包括但不限于以下

（1）工業機器人基本操作教學

（2）工業機器人示教教學

（3）TCP標定教學

（4）建立工件坐標系教學

（5）簡單軌跡、連續軌跡和空間復雜軌跡示教教學

（6）工業機器人基本指令操作與位置點設置

（7）工業機器人碼垛實訓綜合應用

（8）工業機器人模擬噴涂實訓綜合應用

（9）工業機器人模擬機加上下料工裝實訓綜合應用

二、工業機器人本體：

1、

1)具有6個自由度，串聯關節型工業機器人；

2)重復定位精度≦±0.06mm；

3)承重能力：≥12kg；

4)運動范圍:≥1555mm；

5)重量:≥196kg；

2、額定速度

J1軸，≥2.58rad/s，148°/s

J2軸，≥2.58ad/s，148°/s

J3軸，≥2.58rad/s，148°/s

J4軸，≥6.28rad/s，360°/s

J5軸，≥3.93rad/s，225°/s

J6軸，≥6.28rad/s，360°/s

3、運動范圍

J1軸≥±168°

J2軸≥-170°/+75°

J3軸≥+40°/+265°

J4軸≥±180°

J5軸≥±108°

J6軸≥±360°

4、機器人控制器

（1）支持EtherCAT和NCUC兩種通訊協議；

（2）電源：DC24V；

（3）NCUC總線接口：2個外部；

（4）USB1接口：1個；USB2接口：1個；

（5）VGA：1個（內部使用視頻型號口）；

（6）LAN1接口：1個；LAN2接口：1個；

5、伺服驅動器

具有高速工業以太網總線接口，具有高分辨率絕對式編碼器接口，可以適配復合增量式、正余弦、全數字絕對式等多種信號類型的編碼器，位置反饋分辨率最高達到23位。

6、IO模塊

EhterCAT總線式遠程IO模塊，可擴展。

輸入信號點數：32點

輸出信號點數：32點

7、示教器

（1）示教器外觀參數

觸摸屏尺寸≥8英寸；全觸屏操作，配備急停開關、鑰匙開關以及三段式安全開關；配備USB接口；

（2）示教器性能參數

運行內存≥1G；存儲空間≥2G；CPU頻率≥1GHz；外接電源：24V，功率：10W；運行環境溫度：0-60℃；防水等級：IP54

（3）示教器功能

手動控制機器人運動、機器人程序示教編程、機器人程序自動運行、機器人運行狀態監視、機器人控制參數設置

（4）模式選擇

示教器通過旋轉開關選擇手動T1模式、手動T2模式、自動模式、外部模式4種模式。

三、多功能實訓夾具

外形尺寸：120*120*180mm；夾持氣爪：缸體≥?16mm、閉合夾持力≥48N、行程≥30mm，重復精度≤±0.1mm；吸盤：形狀圓形、盤面直徑≥10mm；真空發生器：平均耗氣量≥63L/min、壓力范圍≥-100~100kPa,集成真空發生與破真空功能；噴槍 ：噴嘴口徑≥?1.3mm、空氣壓力≥0.29MPa、空氣流量≥100L/min、水流量≥360ML/min、重量≥300g；噴涂加壓泵：AC220V 、揚程≥3.2米,最大流量≥3000L/H；氣源處理裝置：介質：空壓氣、濾芯精度≥40μm、使用壓力范圍0.15MPa~0.9MPa.

四、模塊化實驗臺

外形尺寸≥600*480*750mm，工作面采用國標工業型材拼裝,包含T型槽方便安裝調整；同時具備工件、工裝收納功能.

五、實訓工裝組件

（1）機加上下料工裝組件：外形尺寸≥210*205*140mm（表面不銹鋼拉絲）,采用氣缸驅動旋轉、夾緊功能，帶磁性開關，可檢測工件是否夾緊或旋轉到位；

（2）碼垛工裝組件：碼垛集料倉≥320*320*45mm；碼垛垛料塊≥180*220*5mm（鋁合金，表面噴砂氧化）、碼垛工件≥110*55*35mm（尼龍）；

（3）標定工裝組件：標定座≥140mm*140mm*100（AL6061，表面噴砂氧化）；標定工具Φ≥15*140mm（AL6061，表面噴砂氧化）

（4）噴涂工裝組件：噴涂工件Φ≥120*160mm（粗陶）；噴涂集水盤Φ≥360*40mm；

（5）寫字工裝組件：寫字平臺≥ 400*300*20mm。

六、工具收納格

工裝收納盒≥200*150*175mm；

工件收納盒≥200*220*110mm；

工具收納盒≥100*70*60mm,（不銹鋼，表面拉絲）

七、工具套裝

大號十字螺絲刀1把；內六角鈑手套裝、工裝輔助安裝件1套；

八、安全防護欄

采用鋁型材制作作為骨架，整體尺寸≥3000*3000*1200mm，

采用鋁型材+鍍鋅鐵網組成，保證學員安全。

九、《工業機器人操作與編程》課程資源包

1、課程資源包含 PPT、實訓指導書、電氣圖紙、機械圖紙、程序、仿真源文件、微課視頻等教學資源。

2、課程資源包含具體內容有工業機器人系統基本構成、選取給定坐標系、工業機器人基本指令、工業機器人編程以及系統基本維護、機器人系統安裝與調試、夾具安裝調試、虛實驅動調試應用等知識，可以示教編程實現工業機器人碼垛、搬運等應用、具備工業機器人基本操作、系統安裝調試與維護等能力。

3、實訓項目≥8個、課件ppt≥8個、微課視頻≥15個、試題≥3套，配套教師手冊、教材、二維碼技能包1套、仿真源文件1套。項目內容包括：工業機器人平臺簡介、工業機器人系統基本構成、工業機器人示教器的基本操作、選取給定坐標系、工業機器人基本指令、工業機器人基礎參數設置、工業機器人編程基礎-碼垛、工業機器人編程以及系統基本維護等。

4、本軟件支持應用編程課程課件資源引用、創建課件、課件編輯，支持微課、圖片等資源插入課件，重構課件；

5、支持課程資源查找、編輯教案以及在線授課；

6、支持微課視頻、仿真與動畫和圖片等資源在線預覽；

7、系統支持PPT導入與導入后可編輯、課件導出.crs格式功能，實現課件資源離線模式賬號驗證使用；

8、教師可推送編輯好的富媒體課件至創建好的班級，學生使用學生端可以查看教師推送的課件資源。

9、系統支持教師本地上傳視頻的素材資源，并支持上傳的資源共享。

10、系統采用C/S架構，支持局域網部署，可支持應用編程課程資源的管理、教學重構、資源共享等需求。